PhysHSI: Towards a Real-World Generalizable and Natural Humanoid-Scene Interaction System

PhysHSI: Система взаимодействия человекоподобного робота и среды для реального мира с возможностью обобщения и естественным поведением В данном документе представлена система PhysHSI разработанная для взаимодействия человекоподобных роботов с реальным миром выполнения задач таких как перенос объектов или сидение с естественными и реалистичными движениями. Решается задача объединения обобщаемого движения с надежным восприятием сцены. PhysHSI состоит из конвейера обучения в симуляции и модуля развертывания в реальном мире. В симуляции используется обучение на основе политики с антагонистическими априорными движениями для имитации естественного взаимодействия человекоподобного робота и сцены. Развертывание в реальном мире использует модуль грубой и точной локализации объектов интегрирующий данные LiDAR и камеры для надежного восприятия сцены. Система проверена на задачах таких как перенос ящика сидение лежание и вставание и достигает высоких показателей успеха. PhysHSI создает выразительные и естественные движения и даже изучает стилизованное передвижение. Преодолеваются ограничения существующих подходов за счет обучения на основе априорных движений что позволяет создавать обобщаемые и естественные движения для сложных взаимодействий. робототехника гуманоид взаимодействие ИИ машинноеобучение восприятие PhysHSI документ - подписаться - отправить донаты: USDT: 0xAA7B976c6A9A7ccC97A3B55B7fb353b6Cc8D1ef7 BTC: bc1q8972egrt38f5ye5klv3yye0996k2jjsz2zthpr ETH: 0xAA7B976c6A9A7ccC97A3B55B7fb353b6Cc8D1ef7 SOL: DXnz1nd6oVm7evDJk25Z2wFSstEH8mcA1dzWDCVjUj9e создано с помощью NotebookLM,

#Physhsi #Взаимодействие #Восприятие #Гуманоид #Ии #Машинноеобучение #Робототехника